Todo el interés de Agripina era casarse con Claudio para que su hijo le sucediera en el trono imperial de Roma.

Hija de Germânico y Agripina la Mayor, fue bisneta del Emperador César Augusto, hermana de Calígula y cuñada de Tibério.
Más tarde se hizo imperatriz a través de su boda con Cláudio, que también era su tío.

Agripina nació durante una de las campañas militares del padre, que Agripina la Mayor insistía en acompañar aún embarazada, en el campamento de Oppidum Ubiorum en los márgenes del Reino de la Germânia Inferior.
Más tarde esta localidad sería rebautizada en su honra con el nombre de Colonia Agrippinae y actualmente corresponde a Colonia, una de las ciudades más importantes de la Alemania.

En la viudez, Agripina sedujo el emperador Cláudio, su tío, y se casó con él el día 1 de Enero de 49, tras la caída en desgracia y ejecución de la imperatriz Messalina.


Se cree que fue ella la responsable de la muerte de Cláudio a través de un envenenamiento y consecuente subida al trono de Nerón.

Agripina fue alejada de la corte imperial y privada de todos los privilegios ceremoniales (que incluian, principalmente, una guardia de cuerpo de soldados germânicos).
No satisfecho, Nerón intentó envenenarla por tres veces, pero, como miembro superviviente de la familia imperial, Agripina estaba bastante acostumbrada a tomar antídotos.
Suetónio y Tácito son nuestras fuentes para las tentativas siguientes, dignas de una película de James Bond y de la creatividad artística de Nerón.

El plan falló. Después, subiendo en el grado de elaboración, Nerón mandó llamar a la madre, en Roma, para venir hasta la corte, entonces en vilegiatura en Baiae, bajo pretexto de una reconciliación, y como medio de transporte marítimo envió una galera ceremonial.
Galera esa que fuera apertrechada con un sistema de palanca que permitía el colapso de la nave.
El plan parecía sin fallo y Agripina destinada a morir chafada en el viaje de retorno bajo los destrozos del naufragio. Sin embargo el sistema requería la acción conjunta de los marineros del navío, que no encontraron todos coraje para arriesgar la vida en el naufragio inminente.
Se generó la confusión y el barco acabó por ir al fondo, sin embargo más lentamente del que el esperado.

Saltando del navío, Agripina nadó para el margen y se salvó otra vez. De esta hecha, Nerón vio sus planes expuestos y no le quedó otra opción que denunciar a la madre al Senado como conspiradora y mandar un destacamento de la guardia pretoriana para matarla.
Cuenta la leyenda que Agripina pidió a sus carrascos que la apuñalasen en la barriga, en la que hubo cargado tan monstruoso hijo.
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